Regarde ou regardes ? Les terminaisons de l’impératif en français

L’impératif est en conjugaison le mode le plus simple, puisqu’il n’a qu’un temps (le présent) et que trois personnes (2e du singulier, 1re et 2e du pluriel : « Regarde ! Regardons ! Regardez ! »).
Pourtant, il nous donne encore du fil à retordre, du moins à la 2e personne du singulier. Quand faut-il mettre un -s à la fin, quand ne faut-il pas en mettre ?
Petit tour d’horizon pour ne plus s’emmêler les pinceaux, et ne plus commettre d’erreurs… ou du moins les limiter ! 😉